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經(jīng)過(guò)多年的測(cè)試，業(yè)界總結(jié)出了一些性能指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)減速器的質(zhì)量，特別是在減速器開(kāi)發(fā)過(guò)程中容易出現(xiàn)問(wèn)題的地方。

沒(méi)人能逃過(guò)這些坑。這些問(wèn)題能否解決，取決于研發(fā)力度。

所以，下次減速機(jī)廠家來(lái)找你的時(shí)候，先問(wèn)問(wèn)你有沒(méi)有遇到過(guò)這些問(wèn)題，到什么程度，你就知道這家公司是不可靠的。

1.石油泄漏事件

無(wú)論減速器是什么，這都是一個(gè)須面對(duì)的問(wèn)題。

漏油的原因比較復(fù)雜，涉及油封品牌、油封包裝、軸加工工藝、使用方法等，漏油分為真漏油和假漏油。

所謂假漏油是指操作后不久漏油，漏油量不大，短時(shí)間后不再發(fā)生。這通常是內(nèi)部壓力的釋放。一旦壓力釋放了，它就沒(méi)事了。

實(shí)際漏油發(fā)生的時(shí)間是不確定的?？赡芤婚_(kāi)始就泄露了。此時(shí)，可能是產(chǎn)品質(zhì)量或裝配質(zhì)量問(wèn)題;它也可能在長(zhǎng)時(shí)間的操作后發(fā)生。這通常是一個(gè)油封壽命問(wèn)題(使用不當(dāng)除外)。

很多人都愿意用漏油事件來(lái)攻擊國(guó)內(nèi)的減速器。是的，在這個(gè)問(wèn)題上，國(guó)內(nèi)出現(xiàn)減量的概率確實(shí)比較高?？赡苁羌夹g(shù)不成熟，或者使用的油封比較一般。

然而，須指出的是，這不是國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的減速器的特點(diǎn)。我們不記得這個(gè)壺了，它是進(jìn)口的減速機(jī)(更不用說(shuō)品牌了)。這不是一個(gè)單獨(dú)的事故，而且漏油已經(jīng)經(jīng)過(guò)了測(cè)試。使用過(guò)進(jìn)口品牌機(jī)器人的客戶也會(huì)知道這個(gè)問(wèn)題。至于廠家是怎么解釋的，我不知道。

所以進(jìn)口的石油并不是不會(huì)泄漏，只是可能性很小，大多數(shù)人都不知道。

2.精度

有兩種類型，一種是角傳動(dòng)精度，會(huì)在減速器手冊(cè)中標(biāo)注，影響機(jī)器人的定位精度;

二是重復(fù)定位精度，這在減速器手冊(cè)中沒(méi)有，影響機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角度傳動(dòng)精度一般由減速器制造商配備專業(yè)設(shè)備提供，但客戶也可以設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)單的方法來(lái)測(cè)量。重復(fù)定位精度相同。

對(duì)于新減速器，對(duì)于很多廠家來(lái)說(shuō)，達(dá)到標(biāo)稱的1弧分鐘或更少是可以的，但問(wèn)題是一致性和穩(wěn)定性。有可能大多數(shù)廠家在開(kāi)始的時(shí)候都達(dá)到了精度標(biāo)準(zhǔn)，但是幾個(gè)月后，精度不是上跳下跳，就是越來(lái)越差。

重復(fù)定位精度也是如此。短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高重復(fù)定位精度是沒(méi)有問(wèn)題的，但長(zhǎng)時(shí)間后很難保持。

3.發(fā)熱

這更直觀，但很少有人注意這一點(diǎn)。事實(shí)上，加熱也與上述精度有關(guān)。減速器的精度取決于齒輪的嚙合度。如果嚙合間隙過(guò)大，則減速器的精度較差。而采用微干涉的方法可以提高減速器的精度，但會(huì)產(chǎn)生過(guò)多的熱量。

在房車上，使用泰進(jìn)結(jié)構(gòu)的發(fā)熱量差別不是很明顯，同樣是諧波減速器，不同品牌的發(fā)熱量差別很大。

除其他外，在諧波中，可以實(shí)現(xiàn)高精度和低熱量產(chǎn)生。

當(dāng)然，熱量不僅與齒輪有關(guān)，也與潤(rùn)滑油和裝配有關(guān)。潤(rùn)滑脂的質(zhì)量和組裝能力將有顯著的影響。這里有很多詳細(xì)的流程，取決于每個(gè)機(jī)器人制造商的技術(shù)能力。

4.生活

生活也是國(guó)內(nèi)減債者抱怨多的地方。每個(gè)人都在抱怨減速器的壽命短，但能說(shuō)清楚的人卻不多。

實(shí)際上，減速器的壽命主要取決于軸承的壽命。一般來(lái)說(shuō)，軸承是先損壞的，尤其是諧波。在房車的情況下，行星結(jié)構(gòu)也是容易損壞的點(diǎn)。

很多人抱怨國(guó)產(chǎn)減速器用的軸承不好。公平地說(shuō)，有兩點(diǎn):一是軸承真的很壞，可能是材料或工藝上的缺陷導(dǎo)致軸承無(wú)法達(dá)到壽命;

然而，另一種情況是，即使你使用同樣的軸承HD，你不能保證100%的壽命。原因是在諧波行業(yè)中，軸承存在一定的早磨損概率，各大廠家已經(jīng)證實(shí)了這一點(diǎn)。也就是說(shuō)，這是一個(gè)行業(yè)瓶頸，也就是說(shuō)，軸承莫名其妙壞掉的概率很小，而且在早期是找不到的。

此時(shí)，無(wú)論是減速器本身的問(wèn)題還是與客戶的問(wèn)題，其實(shí)都存在一個(gè)灰色地帶和爭(zhēng)議。不同品牌在這個(gè)概率上也有差異。

如果你要問(wèn)廠家概率是多少，估計(jì)我也回答不了，或者不敢直接回答你。一般來(lái)說(shuō)，官方的答案是10%以內(nèi)。這是統(tǒng)計(jì)概率。這個(gè)統(tǒng)計(jì)值是怎么來(lái)的?那么誰(shuí)有這么大的樣本來(lái)統(tǒng)計(jì)呢。

過(guò)早的磨損一般會(huì)在幾個(gè)月到一年左右的時(shí)間內(nèi)發(fā)生，這取決于運(yùn)行條件，所以那些利用機(jī)器人爆炸和大量發(fā)貨的減速機(jī)制造商應(yīng)該注意它們。如果在之前的研發(fā)過(guò)程中不控制這種可能性，現(xiàn)在的出貨量越多，半年后就越大。很多人盲目鼓吹國(guó)內(nèi)減量化機(jī)構(gòu)迎來(lái)了春天，就像一個(gè)定時(shí)炸彈一個(gè)接一個(gè)的被制造出來(lái)，當(dāng)它被引爆的時(shí)候，土地就會(huì)崩潰。

5.傳輸效率

事實(shí)上，這與前面提到的精度、熱量產(chǎn)生和潤(rùn)滑脂有關(guān)。傳動(dòng)效率也是減速器的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)之一。測(cè)試傳輸效率也需要專業(yè)的設(shè)備，客戶很難測(cè)量出具體的數(shù)據(jù)。

當(dāng)我首次接觸這種變速器的時(shí)候，我看到了這么多的減速器，我真的不知道該如何區(qū)分，我很好奇這種減速器的型號(hào)和它的命名之間的關(guān)系。直到工作了一段時(shí)間，我才了解到這些系列。今天我想告訴你的是PC減速器，它不是經(jīng)常使用。