江蘇泰來機械科技有限公司
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全球工業(yè)機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，近幾年，雖然國內(nèi)也有量產(chǎn)的RV減速器，但卻鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用，目前中國市場的減速器普遍依賴進口。這是為什么呢？
在機器人行業(yè)，小白都知道這樣一個事實，全球工業(yè)機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，近幾年，雖然國內(nèi)也有量產(chǎn)的RV減速器，但卻鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用，目前中國市場的減速器普遍依賴進口。
這是為什么呢？是技術(shù)上仍無法取代國外產(chǎn)品，還是成本太高國產(chǎn)機器人企業(yè)難以接受？或者是兩者兼而有之？讓我們來聽聽工程師們是怎么說的。
在中國試圖自主制造的高級設(shè)備中，都存在類似的問題，在性能指標(biāo)上短期內(nèi)能達到要求，但由于質(zhì)量控制和工藝的問題，很容易磨損報廢。
RV減速機，作為一種小體積，大傳動比，零背隙，超高傳動/體積比的減速機，是精密機械工業(yè)的一個之作，減速機里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。
我們現(xiàn)在所能做的只是從購買產(chǎn)品里面拆開分解分析，擺線針輪減速機進行反向工程，完全知其然而不知其所以然。給大家舉個例子吧，18世紀的時候，歐洲的玻璃器及光學(xué)用途玻璃于世界，因為它的玻璃純凈介質(zhì)均勻，確保光不會在介質(zhì)疏密不均情況下發(fā)生折射，影響光學(xué)性能。其他國家的工匠將一直想要了解清楚緣由，但是一直也沒有破解其奧秘所在，后來直到20世紀這個方法才被完全公開，也就是在玻璃在熱融狀態(tài)進行長時間加熱不停的攪拌，并且攪拌的速度角度和方法也各有講究，但是，不知道這一點，憑摸索就是以前很難以突破的。
有這樣一個真實的故事：日本知名的摩托車制造企業(yè)鈴木摩托車，在中國有一個合資制造廠叫江門大長江鈴木摩托車制造有限，這家，在中國肇慶分廠建廠之初曾經(jīng)碰到一個怪事。他們的一個250cc，59馬力的摩托車發(fā)動機在中國組裝的產(chǎn)品硬是只有55個馬力，那丟失的4個馬力不知道到哪里去了？材料是一樣的，真的生產(chǎn)工藝方法也是一樣的，后來大概花了足足一年的時間進行TQM落實整改，才慢慢的把那4個馬力差異找回來，這里牽涉到嚴格的工藝規(guī)范和質(zhì)量控制工程，就是工業(yè)技術(shù)半點來不得馬虎的地方。
網(wǎng)友王哲曾經(jīng)試用過國產(chǎn)的知名某品牌的RV減速機，他表示確實能用，但是其噪聲和發(fā)熱量明顯高于進口品牌納博特斯克的減速機，搞機械的都知道，發(fā)生噪聲和發(fā)熱都意味著其中的一些齒輪嚙合不良，有超額摩擦磨損，有內(nèi)部應(yīng)力，機械不是在一種正常的工況下進行工作，這樣的機械壽命不會很長。后來他們幾番改進，降低了不少，但還是達不到Nab的水平，不同于電氣產(chǎn)品，機械元件的失效和損壞不是立竿見影的，而是一個有時間的過程，哪怕現(xiàn)在能用。誰也不能保證，3個月半年一年之后，是不是會因為磨損報廢，那時候進行對成千上萬的產(chǎn)品召回或者維修的成本就大得嚇人了，所以確實不敢用。
“先把拖欠供應(yīng)商欠款，拖欠工資獎金啥的給發(fā)了，然后還一下買美蓋勒的貸款”
這當(dāng)然是個笑話，但其實不光是美蓋勒的磨床。生產(chǎn)減速機的所有設(shè)備，所有管理人員都要參在一個非常小的批量上進行設(shè)備攤銷，成本下不來。加工減速機的設(shè)備有多昂貴呢？以上面笑話中的美蓋勒平面磨床為例，內(nèi)孔端面外圓一道磨 ，精度0.5重復(fù)定位0.3 ，據(jù)說加工達到1，有砂輪庫。折合人民幣價值就接近千萬元了。
據(jù)了解，國產(chǎn)減速機不便宜，并不是指其的價格，而是在達到同樣的效果的基礎(chǔ)上，國產(chǎn)減速機并不便宜。
網(wǎng)友錢德勒對比了一個國外機器人165kg和某一個國內(nèi)機器人165kg型號用的減速機的價格。
國外機器人減速機采購價是2.1萬，占總成本的13%，國內(nèi)機器人減速機采購成本是9.2萬，占總成本的31%（兩個品牌均不指名）。差價這么大，原因在于Nab本身就有差價地供貨，當(dāng)然，這也跟國產(chǎn)機器人的需求量沒什么議價能力有關(guān)。這時候，國產(chǎn)機器人廠商都希望有國產(chǎn)減速機能替代進口產(chǎn)品，以2.1W作為參考報價，但實際上，國產(chǎn)減速機雖然能造出來，但價格也要8.2W。
錢德勒還講到他親身經(jīng)歷過的一個例子：機器人后三軸的諧波減速器，“報價分別來自于國外的某寶和國內(nèi)的某品牌，就拿第六軸的來說，兩者相差的價格還不到1K，就算我后面可以跟國產(chǎn)減速機品牌進一步議價，按六個減速機來計算，節(jié)約的成本也只有6K左右，這個成本優(yōu)勢，在一臺20W左右的機器人上，還不夠買十送一。行走減速機”
當(dāng)然，這也很難把責(zé)任全部都歸結(jié)于減速機廠商。國產(chǎn)機器人每年就那么幾千臺，RV減速機的用量乘以三，行走減速機數(shù)量也很有限。分攤到每一個減速機廠，都是數(shù)量有限卻需要不合理的高投入。沒人買單的研發(fā)，一般的企業(yè)確實難以支撐得下去。
目前應(yīng)用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機器人中，行走減速機由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器，日本具備優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家提供。其中HarmonicDrive在工業(yè)機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域擁有15%的市場占有率。
據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給國內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%。
值得一提的是，日本納博特斯克從1980年代初提出RV型設(shè)計到1986年RV減速器研究獲得實質(zhì)性突破，花了6-7年時間；而國內(nèi)率先出結(jié)果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年；可以看出，技術(shù)是沒有捷徑可走的。換句話說，國內(nèi)RV減速器現(xiàn)在的發(fā)展水平還停留在日本八十年代后期。
據(jù)行業(yè)內(nèi)不具名人士透露，ABB、發(fā)那科、安川、庫卡等國際主流機器人整機廠商均由以上兩家日本提供減速機，并且與兩家有著非?？量痰暮献鳁l件，即在使用這兩家產(chǎn)品時不能再使用別家的產(chǎn)品，否則將解除合作關(guān)系。
南通振康去年的年產(chǎn)量是200多臺，產(chǎn)品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內(nèi)的埃夫特、擺線針輪減速機埃斯頓等企業(yè)等。擺線針輪減速機其中，埃夫特已經(jīng)通過試用后購買了幾百臺RV減速器產(chǎn)品。
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